Статическую ошибку имеет регулятор



Большая Энциклопедия Нефти и Газа

Статическая ошибка — регулирование

И-регулятор не имеет статической ошибки регулирования , поскольку выход регулятора будет расти при любом малом значении рассогласования. Таким образом, в отличие от системы с П — регулятором системы с И-регулятором не имеют статической ошибки, но динамическая ошибка в этих системах большая. Это объясняется тем, что в начальный момент И-регулятор еще не успевает из-за своих инерционных свойств выработать значительный выходной сигнал. [16]

И-регулятор не имеет статической ошибки регулирования , поскольку выход регулятора будет расти при любом малом значении рассогласования. Таким образом, в отличие от системы с П — регулято-ром системы с И-регулятором не имеют статической ошибки, но динамическая ошибка в этих системах большая. Это объясняется тем, что в начальный момент И-регулятор еще не успевает из-за своих инерционных свойств выработать значительный выходной сигнал. [18]

И-регулятор не имеет статической ошибки регулирования , поскольку выход регулятора будет расти при любом малом значении рассогласования. Таким образом, в отличие от системы с П — регулятором системы с И-регулятором не имеют статической ошибки, но динамическая ошибка в этих системах большая. [20]

Этот коэффициент равен отношению статической ошибки регулирования к установившемуся отклонению того же параметра в случае отсутствия регулятора. [21]

Изменение скорости б называется статической ошибкой регулирования скорости . [22]

Почему в статической АСР возникает статическая ошибка регулирования . [23]

Для пропорционального закона регулирования характерна статическая ошибка регулирования Д, связанная с принципом регулирования — изменением положения регулирующего органа только при отклонении регулируемого параметра от заданной величины. [25]

ВЫХо и, следовательно, статическая ошибка регулирования бст равна нулю. [27]

Из этого выражения следует, что статическая ошибка регулирования увеличивается при росте отклонения регулируемой величины при работе без регулятора и уменьшается с ростом коэффициента усилителя разомкнутой системы. [29]

САР на регулируемом объекте допускается наличие статической ошибки регулирования . [30]

Источник

Статическая ошибка

Как всякая динамическая система, система автоматического управления может находиться в одном из двух режимов – стационарном (установившемся) и переходном. Существует два вида стационарных режимов работы АСУ – статический и динамический.

Статический стационарный режим – это режим, при котором система находится в состоянии покоя вследствие того, что все внешние воздействия и параметры самой системы не меняются во времени.

Динамический стационарный режим возникает, когда приложенные к системе внешние воздействия изменяются по какому-либо установившемуся закону, в результате чего система приходит в режим установившегося вынужденного движения.

Стационарные динамические режимы бывают двух типов. Первый — детерминированный динамический стационарный режим , при котором на систему действует детерминированное стационарное воздействие. Второй режим – это стационарный случайный режим. Он является установившемся в статистическом смысле и имеет место, когда приложенные к системе воздействия представляют собой случайные, но стационарные функции времени.

Статические показатели качества переходных процессов характеризуют установившееся состояние и к ним относится статическая ошибка Х ст. Как определить статическую ошибку, где она на графике? Если возмущение поступило со стороны нагрузки, то выходная координата апериодически или с колебаниями придет к установившемуся значению. Новое установившееся состояние и будет статической ошибкой (рис. 7.5 и 7.6).

Если возмущение поступило со стороны задания, то выходная координата апериодически или с колебаниями будет стремиться к новому заданному значению. Однако установившееся значение выходной координаты будет отличаться от заданного значения. Статической ошибкой в этом случае является разность между заданным значением выходной координаты и её установившемся значением ((рис 7.9).

Статическая ошибка вызвана самой структурой системы, и она имеет место только в статических системах. В астатических системах статической ошибки нет, т.е. астатические системы точно поддерживают заданное значение регулируемой координаты при любой нагрузке и точно выходят на новое заданное значение.

Как же определить статическую ошибку в статической системе по известным дифференциальным уравнениям или передаточным функциям? Рассмотрим поведение автоматической системы, когда на вход поступает скачкообразное возмущение:

В преобразованном по Лапласу виде входная координата запишется так:

Источник

Статическое и астатическое регулирование

§ 1.9. СТАТИЧЕСКИЕ И АСТАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

В § 1.6 отмечалось, что качество работы САР характеризуется ошибкой (1.2). Предел, к которому стремится ошибка с течением времени, называется установившейся ошибкой САР:

В том случае, когда все внешние воздействия (задающее и возмущающие) с течением времени стремятся к постоянным значениям, установившаяся ошибка (1.23) называется статической. Ограничимся случаем, когда статическая ошибка

где — ошибка работы сравнивающего элемента; статическая ошибка воспроизведения задающего воздействия; статическая ошибка, обусловленная возмущением —статическая ошибка, обусловленная возмущением Формула (1.24) справедлива для так называемых линейных систем (см. § 1.14), для которых вереи принцип суперпозиции (наложения).

САР называется статической (или обладающей статизмом) по отношению к данному внешнему воздействию, если составляющая статической ошибки (1.24), обусловленная этим воздействием, отлична от нуля. Например, при САР является статической по задающему воздействию при — по возмущению называется астатической (или обладающей астатизмом) по отношению к какому-либо внешнему воздействию, если составляющая статической ошибки (1.24), обусловленная этим воздействием, равна нулю. Так, при является астатической по задающему воздействию, при — по возмущению

Приведенные определения показывают, что понятия статизма и астатизма связаны с рассмотрением установившегося режима САР и всегда относятся к тому или иному конкретному внешнему воздействию. При этом часто для упрощения все другие внешние воздействия (кроме рассматриваемого) условно полагают равными нулю.

Покажем, например, что система прямого регулирования давления (см. рис. 1.8, а) является статической по отношению к изменению наружного давления В номинальном режиме Пусть теперь наружное давление увеличилось: Рост наружного давления приведет к возрастанию регулируемой величины Р, т. е. к появлению ошибки Для ликвидации этой ошибки регулятор должен поднять регулирующую заслонку, изменив координату регулирующего органа. Но из уравнения (1.8) следует, что только при . Иными словами, в рассматриваемой САР при отклонении давления регулирующий орган может занять новое положение (необходимое для компенсации вредного влияния изменения наружного давления) только при ошибке регулирования, не равной нулю, т. е. при Следовательно, система прямого регулирования давления обладает статизмом по

Статическое регулирование

Статическое регулирование является более гибким и применяется при совместном регулировании в ОЭЭС частоты и мощности.

Статическим регулированием называется такое регулирование, при котором регулируемая величина ( уровень) при различных внешних воздействиях ( расход) на регулируемый объект по окончании переходного процесса принимает различные значения, зависящие от величины воздействия; при этом величина отклонения регулируемой величины от среднего ( заданного) значения не должна выходить за пределы зоны регулирования.

Различают астатическое и статическое регулирование частоты.

Закон статического регулирования имеет место при A-npconst. Закон астатического регулирования частоты ( Af — 0) реализуется изменением Рг пр путем внешнего воздействия на МИЧВ от АСРЧнМ, осуществляющей вторичное регулирование.

Процесс статического регулирования показан на рис. 21.6, а, б, где при скачкообразном изменении входной величины Q показано изменение регулируемого параметра а во времени. Из рисунка видно, что по истечении времени tp наступает новое установившееся значение регулируемого параметра. Отсюда следует, что статические регуляторы целесообразно применять при незначительных колебаниях нагрузок.

Принцип статического регулирования объясняется на примере регулирования уровня на рис. 12.5. В этой схеме поплавок жестко связан с регулирующим органом. Если расход воды Q2 постоянен, то уровень не меняется, положение клапана и приток Qt также остаются неизменными. Система находится в равновесии.

Характеристикой статического регулирования ( рис. 86) называется зависимость регулируемого параметра от нагрузки при различных установившихся режимах.

Принцип статического регулирования объясняется на примере регулирования уровня ( см. рис. XIII. В этой схеме поплавок жестко связан с регулирующим органом. Если расход воды Q2 постоянен, то уровень не меняется; положение клапана и приток Q.

Принцип статического регулирования объясняется на примере регулирования уровня на рис. 12.5. В этой схеме поплавок жестко связан с регулирующим органом.

При статическом регулировании в равновесном состоянии возможно некоторое отклонение регулируемой величины от постоянного значения. Здесь видно, что каждой нагрузке соответствует свое значение регулируемой величины. Изменение регулируемой величины — уровня воды-вызывает пропорциональное по величине перемещение регулирующего органа в направлении восстановления равновесия системы регулирования. Новое состояние равновесия ( а следовательно, и новое положение регулирующего органа, соответствующее новой нагрузке объекта) может быть достигнуто только при новом значении регулируемой величины. Отклонение регулируемой величины ( в статике) от требуемого значения называют статической ошибкой регулирования или степенью ( коэффициентом) неравномерности регулирования.

При статическом регулировании важно знать степень неравномерности регулировочной характеристики в пределах зоны регулирования, ибо каждый технологический процесс требует для нормального режима работы соблюдения допустимого верхнего значения статической ошибки регулируемого параметра.

Источник