Меню

Ардуино уно регулятор температуры



Термостат с регулировкой температуры до 1000 С° с помощью модуля MAX6675, реле и arduino.

Задумал я сделать себе станок по изготовлению прутка пластика диаметром 1,75 мм для печати на 3D принтере. И прокручивая в голове как это все будет выглядеть, изготовил “краник” состоящий из трубы 1/2″ и заглушки с просверленным отверстием на 1,75 мм через который будет выдавливаться готовый пластик. Для этой трубы нашел нагревательные элементы, которые должны нагревать трубу до 200-250 градусов. Так как нагревательные элементы довольно простые, работающие как кипятильник у них нет регулировки по температуре, а мне же нужно держать заданную температуру. Для решил найти терморегулятор естественно пошел на Aliexpress и начал там искать подходящий. Там много “слабых” и дешевых терморегулятором, которые до 100C , но нашелся там терморегулятор и до 1000C и стоил он по моим меркам довольно много, вот ссылка: http://ali.pub/2wpnn1 Поэтому было решено сделать свой термостат. Для этого был закуплен модуль для термопары K типа MAX6675 и реле мощностью на 30A ( как раз для кипятильников) ну и ардуинки у меня уже были закуплены на случай “апокалипсиса”. По цене это все мне обошлось довольно не дорого, так что это получился лучший вариант.

Приобрести все компоненты можно здесь:

Модуль термопары К типа max6675: http://ali.pub/2wpog0

Итак все компоненты подключил по данной схеме:

Решил все это дело реализовать в программе FLProg. Принцип работы будет следующий, на экране будет отображаться температура текущая измеренная термопарой К типа. С помощью кнопок мы сможем входить в меню и выбирать параметры температуры при которых реле будет включаться и выключаться. И еще можно будет выбрать Гистерезис температуры.

Блоки FLProg довольно тяжело описывать на сайте, поэтому я просто оставлю ссылку на проект в FLProg: https://yadi.sk/d/S3LleCYav6fQqA

Демонстрация работы в видео:

Источник

Подключение датчика DHT11 или DHT22 к Ардуино

Датчики DHT11 и DHT22 – очень популярны в среде Ардуино и часто используются в проектах метеостанций и умного дома. В этой статье мы с вами узнаем, как можно использовать эти сенсоры, как правильно подключать к платам Arduino Uno, Mega или Nano, какие библиотеки использовать для написания скетча. Данные датчики не выделяются особенным быстродействием и точностью, но они просты в использовании, их можно смело использовать в своих первых проектах в ввиду доступности и невысокой цены.

Характеристики и подключение датчиков DHT11 и DHT22

Датчик состоит из двух частей – емкостного датчика температуры и гигрометра. Первый используется для измерения температуры, второй – для влажности воздуха. Находящийся внутри чип может выполнять аналого-цифровые преобразования и выдавать цифровой сигнал, который считывается посредством микроконтроллера.

Датчик температуры и влажности DHT11

В большинстве случаев DHT11 или DHT22 доступен в двух вариантах: как отдельный датчик в виде пластикового корпуса с металлическими контактами или как готовый модуль с датчиком и припаянными элементами обвязки. Второй вариант гораздо проще использовать в реальных проектах и крайне рекомендуется для начинающих.

датчик dht22

Датчик DHT11

  • Потребляемый ток – 2,5 мА (максимальное значение при преобразовании данных);
  • Измеряет влажность в диапазоне от 20% до 80%. Погрешность может составлять до 5%;
  • Применяется при измерении температуры в интервале от 0 до 50 градусов (точность – 2%)
  • Габаритные размеры: 15,5 мм длина; 12 мм широта; 5,5 мм высота;
  • Питание – от 3 до 5 Вольт;
  • Одно измерение в единицу времени (секунду). То есть, частота составляет 1 Гц;
  • 4 коннектора. Между соседними расстояние в 0,1 ”.

Датчик DHT22

  • Питание – от 3 до 5 Вольт;
  • Максимальный ток при преобразовании – 2,5 мА;
  • Способен измерять влажность в интервале от 0% до 100%. Точность измерений колеблется от 2% до 5%;
  • Минимальная измеряемая температура – минус 40, максимальная – 125 градусов по Цельсию (точность измерений – 0,5);
  • Устройство способно совершать одно измерение за 2 секунд. Частота – до 0,5 ГЦ;
  • Габаритные размеры: 15,1 мм длина; 25 мм широта; 5,5 мм высота;
  • Присутствует 4 коннектора. Расстояние между соседними – 0,1 ‘;

Очевидно, что при использовании в ардуино датчика температуры и влажности DHT11 устройство выдаст менее точные значения, чем DHT22. У аналога больший диапазон измеряемых значений, но и цена соответствующая. Датчик температуры и влажности DHT22, как и его аналог, имеет один цифровой выход, соответственно снимать показания можно не чаще, чем один раз в 1-2 секунды.

Где купить датчики по низким ценам

Традиционно самые низкие цены предлагают продавцы Aliexpress. Вот наиболее интересные варианты:

Подключение DHT11 к Arduino Uno

Если у вас на руках только сам датчик (синяя “решетчатая” пластиковая коробочка с 4-я металлическими контактами), то для подключения DHT11 вам понадобятся следующие детали:

    • Плата Arduino (или другой микроконтроллер, поддерживающий тайминг в микросекундах);
    • Монтажная (макетная плата);
    • Подтягивающий резистор номиналом в 10 кОм;
    • Светодиоды.

    Описание контактов DHT11:

    • Питание;
    • Вывод данных;
    • Не используется;
    • Земля (GND).

    Контакты нумеруются слева на право, если корпус датчика находится перед вами со стороны решетки, и «ноги» расположены внизу. Для правильной работы датчика нужно впаять резистор на 10 кОм между выходами сигнала и питанием.

    подключение датчика dht11 к ардуино

    Если у вас в руках готовый модуль датчика, то подключение его к Arduino предельно упрощается: подключаете VCC к +5В, GND – к земле, третий контакт – к любому свободному пину на плате Arduino. Номер пина нужно будет затем указать скетче. Таким образом можно подключить датчика к разным платам Arduino: Uno, Arduino Mega, Arduino Nano, Pro Mini и другим.
    Подключение модуля датчика производится по следующей схеме:

    Датчик DHT22/DHT11 Arduino
    + +5V
    out например, 2
    GND

    схема подключения dht22

    Скетч для работы с датчиками DHT11 и DHT22 в Arduino

    Перед написанием скетча давайте убедимся, что у нас установлена библиотека для работы с датчиками влажности и температуры. Скачать ее можно по ссылке https://github.com/adafruit/DHT-sensor-library. Загрузится папка под названием «DHT-sensor-library-master». Ее необходимо переименовать в DHT и переместить в папку libraries, что находится в корневой папке Arduino IDE. Далее необходимо загрузить готовый скетч или написать его самостоятельно, используя примеры. Типичный arduino скетч для работы с DHT11 и DHT22 выглядит следующим образом:

    После загрузки скетча и подключения датчика, результат измерений можно посмотреть в окне монитора порта. Там будут выводиться значения температуры и влажности. Если что-то пошло не так, проверьте правильность подключения датчика, соответствие номера порта на плате Arduino и в скетче, надежность контактов.
    Если все работает и датчик дает показания, можете провести эксперименты. Например, поместить датчик в более холодное место или подышать на него, отслеживая при этом изменения . Если при запотевании уровень влажности увеличивается, значит датчик работает исправно. Подуйте на него тонкой струйкой – влажность уменьшится и температура вернется в норму.

    На этом этапе вы сможете заметить разницу между реальным значением температуры и показаниями датчика с ардуино. Точность DHT11 гораздо хуже точности DHT22, о чем мы уже говорили в этой статье. Если у вас есть оба датчика, подключите их к плате Arduino и сравните результаты. По моему опыту, в среднем расхождение составляет больше градуса. Учитывайте это, используя эти датчики в своих проектах.

    Резюме

    Давайте подведем итог. В статье рассмотрены вопросы подключения ардуино датчиков температуры и влажности DHT11 и DHT22 к плате Arduino Uno. Датчики лучше приобретать в виде готовых модулей. Для работы с датчиками можно использовать библиотеку DHT для Arduino, которую легко скачать по указанной в статье ссылке. В скетче мы просто инициализируем объект для работы с датчиком и пользуемся его методами для получения температуры и влажности. Все полученные результаты мы можем посмотреть в окне монитора порта, сохранить и вывести на ЖК-экран, послать через bluetooth или интернет.

    Используя DHT11 или DHT22 в проектах ардуино, можно строить элементы систем умного дома и умные теплицы. С помощью этих датчиков можно создавать исследовательские комплексы для климатических измерений и мониторинга окружающей среды. Варианты сфер применения датчиков практически неисчерпаемы, можно найти множество примеров на просторах интернета, в том числе на этом сайте. Надеюсь, с помощью нашей статьи проблем с подключением DHT11 и DHT22 к Arduino у вас не останется.

Источник

PID РЕГУЛЯТОР НА ARDUINO

ПИД регулятор – мощный инструмент, позволяющий удерживать заданную величину (температура, скорость вала, положение) при помощи управляющего устройства (обогреватель, контроллер мотора, линейный привод). Вот отличная статья по теории, что такое ПИД регулятор, как он работает и как его настроить. А я предлагаю свою библиотеку для работы с PID на Arduino.

ПИД регулятор выдаёт на выходе сигнал для плавного управления управляющим устройством (диммер, транзистор), если вам нужно реле – используйте библиотеку GyverRelay.

Алгоритм ПИД регулятора выглядит так, можете использовать его напрямую в скетче:

БИБЛИОТЕКА GYVERPID

GyverPID v3.0

Библиотека классического PID регулятора для Arduino

  • Быстрая и лёгкая библиотека
  • Время одного расчёта около 70 мкс
  • Режим работы по величине или по её изменению (для интегрирующих процессов)
  • На выбор целочисленная или float модель вычисления
  • Возвращает результат по встроенному таймеру или в ручном режиме

Поддерживаемые платформы: все Arduino (используются стандартные Wiring-функции)

Версии

Версия 1.1 – убраны дефайны
Версия 1.2 – возвращены дефайны
Версия 1.3 – вычисления ускорены, библиотека облегчена
Версия 2.0 – логика работы чуть переосмыслена, код улучшен, упрощён и облегчён
Версия 2.1 – integral вынесен в public
Версия 2.2 – оптимизация вычислений
Версия 2.3 – добавлен режим PID_INTEGRAL_WINDOW
Версия 2.4 – реализация внесена в класс
Версия 3.0
– Добавлен режим оптимизации интегральной составляющей (см. доку)
– Добавлены автоматические калибровщики коэффициентов (см. примеры и доку)
Версия 3.1 – исправлен режиме ON_RATE, добавлено автоограничение инт. суммы

ДОКУМЕНТАЦИЯ

Документация

Логика работы

ПИД регулятор принимает на вход две величины:

  • Входной сигнал input – сигнал с датчика: температура, скорость, положение, и т.д;
  • Установку setpoint – величина, к которой регулятор будет стараться регулировать входной сигнал (температуру, скорость, положение…)

С ПИД регулятора выходит выходной (управляющий) сигнал output – безразмерная величина, которая подаётся на управляющее устройство. Это может быть транзистор с ШИМ сигналом, диммер, сервопривод, и т.д. Выходной сигнал должен влиять на входной сигнал: нагреватель нагревает объект с датчиком температуры, мотор крутится и даёт значения для датчика оборотов, и т.д.

Закон управления регулятора устанавливается при помощи коэффициентов Kp , Ki и Kd .

  • Kp – пропорциональный коэффициент, выходная величина будет увеличиваться пропорционально разнице входного сигнала и установки.
  • Ki – коэффициент интегрирующей составляющей, отвечает за накапливающуюся ошибку, позволяет сгладить пульсации и нивелировать маленькую ошибку.
  • Kd – коэффициент дифференциальной составляющей, отвечает за скорость изменения величины, позволяет уменьшить раскачку системы.

Инициализация

Можно инициализировать объект тремя способами:

  • GyverPID regulator; // инициализировать без настроек (всё по нулям, dt 100 мс)
  • GyverPID regulator(kp, ki, kd); // инициализировать с коэффициентами. dt будет стандартно 100 мс
  • GyverPID regulator(kp, ki, kd, dt); // инициализировать с коэффициентами и dt (в миллисекундах)

Режимы и настройки

Направление регулирования: зависит от того, в какую сторону направляется управляемая величина input при увеличении управляющего сигнала output . Например: охлаждение или нагрев, разгон или торможение, и т.д. По умолчанию стоит NORMAL – регулятор считает, что увеличение управляющего сигнала output увеличит входной сигнал input . Устанавливается командой

setDirection(dir); // dir – NORMAL или REVERSE

Режим работы: режим регулирования по ошибке входного сигнала ON_ERROR или по изменению входного сигнала ON_RATE . По умолчанию стоит ON_ERROR , его рекомендуется использовать в большинстве случаев, потому что большинство процессов – самоустанавливающиеся (температура нагревателя сама установится в своём максимуме, скорость мотора – тоже). Режим ON_RATE рекомендуется использовать в интегрирующих процессах, в которых выходная величина влияет на скорость изменения входной величины, например положение моторизированного слайдера, который не остановится при управляющем сигнале, отличном от нуля. Таким процессом будет проще управлять в режиме ON_RATE . Устанавливается командой

setMode(mode); // mode – ON_ERROR или ON_RATE

Подробнее про этот режим смотри в самом конце документации, в разделе оптимизации интегральной суммы.

Пределы выхода: ограничение значения выходного сигнала, по умолчанию: 0-255 (для 8 бит ШИМ). Может быть установлено 0-180 для угла сервопривода, и т.д. Устанавливается командой

setLimits(min, max); // установить пределы

Время итерации: время итерации можно изменить в процессе работы (не знаю, зачем, но возможность есть). Время устанавливается в миллисекундах и влияет на функцию getResultTimer() , которая с этим периодом делает новый расчёт управляющего сигнала. Также это время входит в расчёт управляющего сигнала (в И и Д составляющей). Устанавливается командой

setDt(dt); // установка времени итерации в мс

Установка/чтение параметров

Основные величины регулятора можно менять в любом месте программы любым удобным способом (кнопки, энкодер, передача через UART/GSM/WiFi, как угодно). Коэффициенты регулятора Kp , Ki и Kd можно устанавливать и читать напрямую как члены класса, например

Время итерации меняется при помощи метода setDt() (см. выше).

Величины регулятора (вход, установка, выход) также являются членами класса и к ним можно обратиться напрямую для чтения и записи:

Тип вычислений

Библиотека имеет режим целочисленных вычислений. Скорость вычислений особо не меняется, но код занимает меньше места и всё-таки должен выполняться быстрее. По умолчанию стоит режим чисел с плавающей точкой, в заголовочном файле библиотеки смотрите ключевое слово datatype , datatype будет float или int в зависимости от настройки: это некоторые переменные и функции. Настройка осуществляется дефайном перед подключением библиотеки:

Как работать с библиотекой?

Нужно скормить регулятору текущее значение величины в input , нужное значение в setpoint , провести расчёт при помощи getResult() или getResultTimer() , и после этого выходную величину output подать на управляющее устройство. Делать это нужно часто для быстрых процессов (стабилизация частоты оборотов шпинделя станка под нагрузкой: dt берём около 10-50 мс), и не очень часто для медленных процессов (удержание заданной температуры бойлера: dt можно взять пару секунд, процесс очень инерционный). Функция getResult() делает расчёт в каждый свой вызов и возвращает output , а getResultTimer() делает расчёт только при срабатывании встроенного таймера. То есть getResult() нужно вызывать по своему таймеру (для продвинутых пользователей), а getResultTimer() нужно вызывать как можно чаще, он посчитает только тогда, когда это будет нужно по своему таймеру. После расчёта можно подавать управляющий сигнал (выходную величину output ) на управляющее устройство. Смотрите пример!

Как настроить коэффициенты?

Подбор коэффициентов ПИД регулятора – индивидуальная задача, зависящая от конкретных условий и “железа”. Можно почитать статьи на эту тему: например эту, вот эту попроще, и вот эту посложнее. Первым делом нужно установить dt – об этом я писал выше. Маленький dt для быстрых процессов и побольше для медленных (инертных). Dt влияет на расчёты при неизменных коэффициентах, поэтому dt лучше не менять во время настройки, чтобы не пришлось пересчитывать все остальные коэффициенты. Диапазон коэффициентов: 0.01 – 100, т.е. довольно широк и зависит напрямую от инертности системы и выбранного времени dt. Коэффициенты должны быть положительные, противоположное направление регулирования задаётся в setDirection() .

В версии 3.0 появился автоматический тюнер коэффициентов, читай ниже.

Оптимизация интегральной суммы (экспериментально)

В реальной системе интегральная сумма может перенасыщаться и стать причиной неадекватного поведения регулятора, “заклинивания” его в крайних положениях. Библиотека предлагает несколько автоматических способов оптимизации интегральной суммы, остальную теорию можно почитать здесь.

С версии 3.1 в библиотеке работает автоматическое ограничение интегральной суммы по выходным лимитам регулятора.

Ручная оптимизация

В версии 2.1 интегральная сумма вынесена в публичный доступ как член класса, к ней можно обратиться как regulator.integral (где regulator – ваше имя объекта). Интегральная составляющая суммирует ошибку по времени, и при слишком сильном накоплении может приводить к перерегулированию (например для инерционных систем, таких как обогреватель). Для наблюдения за её состоянием можно прочитать integral , и при необходимости, например, ограничить её диапазон ( regulator.integral = constrain(regulator.integral, -500, 500); каждый раз после вызова getResult() ) или даже обнулить ( regulator.integral = 0; ) по условию.

Режим интегрального окна

В версии 2.3 появился режим интегрального окна, как один из вариантов оптимизации интегральной суммы, может быть полезен для некоторых систем. В этом режиме интегральная сумма складывается из последних N измерений, где N задаётся при помощи дефайна PID_INTEGRAL_WINDOW . Для использования этого режима нужно прописать в скетче дефайн с указанием размера окна до подключения библиотеки.

Будьте внимательны, внутри библиотеки будет создан массив указанного размера и займёт память! Используйте только в том случае, если понимаете как это работает и для чего оно нужно, а также есть возможность наблюдать за графиком и делать выводы!

Режим оптимизации интегральной суммы

В версии 3.0 появился новый режим автоматической оптимизации интегральной суммы: она автоматически ограничивается так, чтобы выходной сигнал не превышал установленные в setLimits() пределы, то есть инт. сумма не будет бесконечно расти или уменьшаться. В то же время резкие скачки значения с датчика (вход регулятора) вблизи пределов могут приводить к обнулению интегральной суммы, поэтому входной сигнал рекомендуется фильтровать. Для активации режима оптимизации интегральной суммы нужно прописать в скетче дефайн #define PID_OPTIMIZED_I до подключения библиотеки.

Режим “пропорционально скорости”

Выше была описана смена режима работы при помощи setMode(mode); , в режиме ON_RATE регулятор лучше справляется с интегрирующими процессами (например позиция вала мотора), но иногда хорошо работает и с нагревателями, уменьшая переполнение интегральной суммы и перерегулирование в целом. В этом режиме коэффициенты ведут себя иначе и их оптимальные значения отличаются от обычного режима, логика ручной настройки также отличается: коэффициент Kp теперь работает только в паре с Ki и настраивать их нужно вместе, причём в некоторых процессах Kp не даёт никакого эффекта при нулевом Ki, либо работает неадекватно. Смотри пример simulation_linear, в котором симулируется идеальный интегрирующий процесс.

Реализация режима взята отсюда, там же есть теоретическое обоснование.

Автоматический тюнер коэффициентов 1

Тюнер тип 1

Автоматический калибровщик коэффициентов ПИД регулятора, метод “реле” http://auto-controls.blogspot.com/2009/10/pid-controllers-auto-tuning-relay.html. Данный тюнер лучше настраивает коэффициенты для удержания величины и парирования внешних возмущений.

Примечание: тюнер позволяет найти более-менее приемлемые коэффициенты, при которых система будет работать. Эти коэффициенты не являются идеальными и их всё равно придётся покрутить вручную.

Примечание: тюнер выдаёт коэффициенты для ПИ и ПИД регулятора. ПИ регулятор подразумевает, что коэффициент Д будет равен 0.

Как это работает?

  1. Тюнер подаёт управляющий сигнал и ждёт стабилизации значения с датчика
  2. Тюнер изменяет сигнал на некоторую величину (ступеньку)
  3. Ждёт заданное время, затем меняет сигнал на ту же ступеньку, но в другую сторону
  4. Начинается раскачка системы: при прохождении значения с датчика через значение стабилизации сигнал снова переключается
  5. Производится анализ периода раскачки и её амплитуды, на основании этих данных вычисляются рекомендуемые коэффициенты

Как пользоваться библиотекой?

1. Инициализация и настройка

tuner.setParameters(направление, сигнал, ступенька, период, точность стабилизации, продолж. импульса, период итерации);

  1. Направление :
    – NORMAL : увеличение выходного сигнала увеличивает сигнал с датчика (например обогреватель, мотор)
    – REVERSE : увеличение выходного сигнала уменьшает сигнал с датчика (например холодильник, тормоз)
  2. Cигнал : базовый сигнал на управляющее устройство. Система будет ждать стабилизации по величине этого сигнала, и от него будет откладываться ступенька
  3. Ступенька : величина, на которую будет изменяться сигнал в обе стороны от базового
  4. Период : период опроса в ожидании стабилизации
  5. Точность стабилизации : скорость изменения значения с датчика, ниже которой система будет считаться стабильной
  6. Продолж. импульса : время в миллисекундах на первую раскачку
  7. Период итерации : dt системы в мс, желательно должно совпадать с периодом ПИД регулятора

Пример: tuner.setParameters(NORMAL, 130, 40, 2000, 1, 2000, 30);

Калибруем нормальный процесс (увеличение сигнала увеличивает значение с датчика), базовый сигнал 130, ступенька 40 (в процессе калибровки сигнал будет меняться от 130-40 до 130+40, сразу думаем о том, чтобы это не превысило допустимый максимум), на этапе стабилизации хотим, чтобы система считалась стабильной при изменении сигнала с датчика менее, чем на 1 (условная величина датчика) за 2000 миллисекунд. На этапе первоначальной раскачки мы задали длину импульса 2000 мс, период работы всей системы – 30 мс.

2. Структура цикла
Библиотека сделана универсальной для любого датчика и управляющего устройства, цикл тюнинга организуется вот так:

3. Отладка и получение значений
3.1 Во время работы тюнера можно вызвать tuner.getAccuracy() – чем ближе его значение к 100, тем стабильнее на данный момент качается система и
тем вычисляемые коэффициенты будут более близки к идеальным
3.2 Для наблюдения за тюнером через Serial есть готовые методы:
– tuner.debugText() выводит текстовые данные (смотри скриншот в папке docs библиотеки)
– tuner.debugPlot() выводит данные для построения графика через плоттер Arduino IDE (смотри скриншот в папке docs библиотеки)
3.3 Чтобы получить коэффициенты внутри программы (без Serial) желательно задать условие if (tuner.getAccuracy() > 95) и при наступлении этого условия получить коэффициенты:

Смотрите примеры в examples/autotune

Автоматический тюнер коэффициентов 2

Тюнер тип 2

Автоматический калибровщик коэффициентов ПИД регулятора, метод Cohen-Coon https://pages.mtu.edu/

tbco/cm416/cctune.html. Данный тюнер лучше настраивает коэффициенты для переходного процесса, например разогрев с одной температуры до другой.

Примечание: тюнер позволяет найти более-менее приемлемые коэффициенты, при которых система будет работать. Эти коэффициенты не являются идеальными и их всё равно придётся покрутить вручную.

Примечание: тюнер выдаёт коэффициенты для ПИ и ПИД регулятора. ПИ регулятор подразумевает, что коэффициент Д будет равен 0.

Как это работает?

  1. Тюнер подаёт стартовый управляющий сигнал и ждёт стабилизации значения с датчика
  2. Тюнер запоминает минимальное значение и подаёт конечный сигнал, ждёт стабилизации
  3. Тюнер запоминает максимальное значение, снова подаёт начальный сигнал и ждёт стабилизации
  4. Тюнер снова подаёт конечный сигнал
  5. Зная полное время процесса, тюнер измеряет сигнал в определённых точках и по специальным формулам считает коэффициенты

Как пользоваться библиотекой?

1. Инициализация и настройка

tuner.setParameters(направление, начальный сигнал, конечный сигнал, период, точность, время стабилизации, период итерации)

  1. Направление :
    – NORMAL : увеличение выходного сигнала увеличивает сигнал с датчика (например обогреватель, мотор)
    – REVERSE : увеличение выходного сигнала уменьшает сигнал с датчика (например холодильник, тормоз)
  2. Начальный сигнал : стартовый сигнал на управляющее устройство
  3. Конечный сигнал : конечный сигнал на управляющее устройство
  4. Период : период опроса в ожидании стабилизации
  5. Точность стабилизации : скорость изменения значения с датчика, ниже которой система будет считаться стабильной
  6. Период итерации : dt системы в мс, желательно должно совпадать с периодом ПИД регулятора

Пример: tuner.setParameters(NORMAL, 150, 200, 1000, 1, 50);

Калибруем нормальный процесс (увеличение сигнала увеличивает значение с датчика), начальный сигнал 150, конечный 200, на этапе стабилизации хотим, чтобы система считалась стабильной при изменении сигнала с датчика менее, чем на 1 (условная величина датчика) за 1000 миллисекунд. Период работы всей системы – 50 мс.

2. Структура цикла
Библиотека сделана универсальной для любого датчика и управляющего устройства, цикл тюнинга организуется вот так:

3. Отладка и получение значений
3.1 Во время работы тюнера можно вызвать tuner.getState() – вернёт номер текущего этапа работы. На 7-ом этапе можно забирать коэффициенты
3.2 Для наблюдения за тюнером через Serial есть готовые методы:
– tuner.debugText() выводит текстовые данные (смотри скриншот в папке docs библиотеки)
– tuner.debugPlot() выводит данные для построения графика через плоттер Arduino IDE (смотри скриншот в папке docs библиотеки)
3.3 Чтобы получить коэффициенты внутри программы (без Serial) желательно задать условие if (tuner.getState() == 7) и при наступлении этого условия получить коэффициенты:

Смотрите примеры в examples/autotune2

Источник

Читайте также:  Ремкомплекты для регуляторов tartarini